Опис курсу

Курс розроблено для ознайомлення студентів з основними принципами і методами аналізу, математичного моделювання та оптимізації складних систем, зокрема, систем мережевої структури, маніпуляційних систем та локомоційних систем антропоморфного типу. В курсі представлено метод параметричної оптимізації нелінійних механічних систем, який ґрунтуєть­ся на параметризації узагальнених координат лінійною комбінацією зада­них функцій (часу) з невідомими коефіцієнтами, що зводить вихідну зада­чу оптимального керування динамічною системою до задачі нелінійного програмування. Також подано результати числового моделюва­ння субоптимальних режимів керування рухом дволанкової маніпуляцій­ної системи, керування ходою двоногого робота антропоморфного типу, описано кінематичні та динамічні характеристики ходи людини як у “нормі”, так і з різними ортопедичними пристроями (ортез, екзоскелет).