(ДВ3) Оптимізація робототехнічних систем (са)
Тип: На вибір студента
Кафедра: теорії оптимальних процесів
Навчальний план
| Семестр | Кредити | Звітність |
| 6 | 5 | Залік |
Лекції
| Семестр | К-сть годин | Лектор | Група(и) |
| 6 | 32 | ст. наук. співробітник Демидюк М. В. | ПМа-31 |
Лабораторні
| Семестр | К-сть годин | Група | Викладач(і) |
| 6 | 32 | ПМа-31 | ст. наук. співробітник Демидюк М. В. |
Опис курсу
Дисципліна “Оптимізація робототехнічних систем” є дисципліною вільного вибору зі спеціальності “124 – системний аналіз” для освітньої програми “Системний аналіз і управління. Інтелектуальний аналіз даних”, яка викладається в 6-му семестрі в обсязі 5 кредитів (за Європейською Кредитно-Трансферною системою ECTS).
Курс розроблено для ознайомлення студентів з основними принципами та методами математичного моделювання кінематики і динаміки маніпуляційних роботів, оптимізації їх законів руху та параметрів конструкцій. У курсі подано основні поняття кінематики та динаміки маніпуляційних роботів, основні положення теоретичної механіки, необхідні для математичного моделювання динаміки маніпуляційних роботів. Також описано метод параметричної оптимізації законів руху та параметрів маніпуляційних систем з активними та пасивними (пружинно-демпферними) приводами, наведено результати числового моделювання субоптимального руху типових маніпуляційних роботів.
Рекомендована література
БАЗОВА
1. Демидюк М. В., Демидюк В.М., Сеньо П.С. Оптимальне керування дво-ланковою маніпуляційною системою // Вісн. Львів. ун-ту. Серія прикл. математика та інформатика. – 2024. – Вип. 32. – С. 87-98.
2. Демидюк М. В., Демидюк В.М. Алгоритмічно-програмна реалізація методу параметричної оптимізації в задачі оптимального керування дволанковим маніпулятором // Інформаційні системи та технології – результати і перспективи (IST 2024): праці 1-ї Міжн. науково-практ. конф. (6 березня 2024 р., Київ). – 2024. – С. 147-150.
3. Демидюк М. В., Демидюк П.М., Ширко М.І. Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій одноланкового маніпулятора з активним та пасивним приводами // Прикладні проблеми механіки і математики. – 2023. – Т. 21. – С. 64-71.
4. Demydyuk M.V., Lytwyn B.A. Optimization of the parameters of feet and the laws of motion of bipedal walking robots // J. of Mathematical Sciences. – 2023. – Vol. 270, No. 1. – P. 214-236.
5. Демидюк М.В. Параметрична оптимізація транспортних операцій маніпу-ляційних систем з активними та пасивними приводами // Сучасні пробле-ми прикладної математики та комп’ютерних наук APAMCS-2023: зб. наук. праць XXVII Міжн. наукової конф. (7 – 9 листопада 2023 р., Львів). – Львів: ЛНУ імені Івана Франка. – C. 124-127.
6. Демидюк М.В. Метод параметричної оптимізації в задачах оптимального керування нелінійними маніпуляційними системами // Сучасні проблеми прикладної математики та комп’ютерних наук: зб. наук. праць XXVI Міжн. наук. конф. (Львів, 27-29 вересня 2021 р.). Львів: ЛНУ імені Івана Франка. – С. 97-101.
7. Демидюк М.В., Демидюк В.М. Параметрична оптимізація кінематичної структури та руху дволанкового маніпулятора // Вісник Харків. Національ-ного університету ім. В. Н. Каразіна. Серія: Математичне моделювання Інформаційні технології. Автоматизовані системи управління. – 2020. Вип. 48. – С. 36-48.
8. Demydyuk M. V., Hoshovs’ka N.V. Parametric optimization of the transport operations of a two-link manipulator // Journal of Mathematical Sciences. – 2019. Vol. 238, Is. 2. – P. 174-88.
9. Демидюк М.В., Гошовська Н.В. Параметрична оптимізація руху дволан-кового маніпулятора з використанням ортогональних поліномів // Прик-ладні проблеми механіки і математики. – 2016. Вип. 14. – С. 168-175.
10. Демидюк М. В. Оптимізація транспортних операцій чотириланкового замкнутого маніпулятора // Фізико-математичне моделювання та інфор-маційні технології. – 2014. № 20. – С. 107-116.
ДОПОМІЖНА
11. Демидюк М.В. Оптимізація параметрів та режимів керування чотирилан-кового замкнутого маніпулятора. Прикладні проблеми механіки і матема-тики. – 2013. Вип. 11. – С. 51-62.
12. Demydyuk M.V. Parametric optimization of four-link close-chain manipulator with active and passive actuators // Journal of Mathematical Sciences. – 2010. Vol. 168, No. 5. – P. 746-758.
13. Мамаєв Л. М., Нікулін О. В., Солод В. Ю. Збірник задач з теоретичної механіки: навч. посіб. – Кам’янське: Дніпровський держ. техн. . ун-тет, 2018. – 247 с.
14. Штанько П.К., Шевченко В.Г., Дзюба Л.Ф., Пасіка В.Р., Поляков О.М.
Теоретична механіка. Навч. посібник. – Запоріжжя: ЗНТУ, 2013. 376 с.
15. Chernousko F.L., Bolotnik N.N., Gradetsky V.G. Manipulation Robots: Dynamics, Control, and Optimization. – CRC Press, 1993. – 288 p.
16. Бартіш М.Я. Методи оптимізації. Теорія і алгоритми. – Львів: Видавничий центр ЛНУ імені Івана Франка, 2006. – 223 с.